在油氣、煉油、石化、化工行業(yè)企業(yè)中，有大量的的壓力儲罐容器以及管道需要定期檢查。傳統(tǒng)的檢測方式主要依靠人力手動完成，不僅有一定的危險性而且耗時。管道爬行機器人在儲罐容器及管道內(nèi)窺檢測中的應(yīng)用，既安全省時，還能夠得到高質(zhì)量的無損檢測數(shù)據(jù)和高清圖像，有助于進一步提取更有價值的信息。

傳統(tǒng)人工檢查方式，弊端是多方面的：需要為人員進入容器或管道做大量的準備工作，停工、清洗、通風(fēng)，檢查儲罐或容器前要搭建腳手架，要檢測被檢測空間內(nèi)的空氣質(zhì)量是否存在不安全隱患，這些都要花費較長時間和成本；人員在檢查過程中可能會因為主觀經(jīng)驗或者視覺盲區(qū)，出現(xiàn)人為失誤造成誤檢或漏檢，而檢查過程并沒有其他監(jiān)督環(huán)節(jié)；一旦在檢查過程中出現(xiàn)危險，企業(yè)需要擔(dān)負經(jīng)濟損失和賠償?shù)膯栴}。

使用爬行機器人對儲罐容器及管道進行內(nèi)窺檢查，由輔助檢測的機器人代替檢查者進入，上面的問題迎刃而解。

韋林管道爬行機器人ROVVER系列，屬于工業(yè)內(nèi)窺鏡的一種，是管道等大口徑檢測常用的檢測設(shè)備。帶輪子的小車承載軸向旋轉(zhuǎn)攝像頭或全方位旋轉(zhuǎn)攝像頭，進入管道或儲罐內(nèi)部后，將實時拍攝的視頻回傳給檢查人員的控制端，檢查人員在遠程實現(xiàn)檢測目的。機器人繞過或翻越障礙物的能力、安置于車體和攝像頭端的高亮鹵素?zé)艏熬酃鉄?、攝像頭對中裝置、以及長達200米的線纜等，這些都使得ROVVER系列能夠很好地勝任罐體容器或管道各異的檢測環(huán)境。

爬行機器人檢測技術(shù)還在不斷地進步，磁輪機器人不僅能夠越過復(fù)雜的凸面和凹面階梯障礙物，還能夠攀爬儲罐容器的垂直壁和管道內(nèi)外結(jié)構(gòu)，并利用探頭和云臺變焦攝像機獲取儲罐或管道內(nèi)部的檢查數(shù)據(jù)，運用3D處理功能將無損檢測數(shù)據(jù)及坐標信息等記錄在三維模型中，供檢查人員研判。難以到達的位置已不再是挑戰(zhàn)，大量的檢測數(shù)據(jù)更能體現(xiàn)檢查的價值。

石化行業(yè)的儲罐容器及管道，都是檢查中的難點。選擇高效的爬行機器人實施內(nèi)窺檢測，實現(xiàn)了這些難以進入?yún)^(qū)域的可視化檢查，消除人工檢查風(fēng)險的同時，還能夠激發(fā)企業(yè)實施主動檢查和維護的積極性，更積極地檢查，更有價值的檢測數(shù)據(jù)，帶來更高的安全性。

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